減速電機結構緊湊、體積小、造型美觀，承受過載能力強，而且傳動比分級精細，選擇范圍廣、轉速型譜寬，可適應于不同升降速度的需要。另外，減速電機能耗低、效率高、振動小、噪音低。伺服電機除了具有減速電機具有的體積小、重量輕、承載能力高等優點外，更具有壽命長、運轉平穩，噪聲低等特點，而且定位精度更高。

 

   傳動裝置通常選用螺桿副傳動。螺桿副傳動可以很好地實現垂直升降，具有運動導向功能和可靠的自鎖功能、傳動平穩、噪音低、結構簡單，對于承載力較大的場合，可選用滾珠絲桿傳動。滾珠絲桿與滑動螺桿相比摩擦力小，能得到較高的運動效率，能節省電能，而且傳動精度高，傳動速度可以更快。選用滾珠絲桿傳動時需使用剎車電機，以保障傳動裝置的自鎖功能。

       平衡氣缸起到平衡搬運物體和機械臂的重量的作用。一個平衡缸會有兩個平衡點，分別是重載平衡和空載平衡。重載平衡是平衡吊上有重物時達到平衡狀態，空載平衡是平衡吊上無負載時實現的平衡狀態。不管是哪種平衡狀態，物體會處于靜止，這時只需一個很小的外力就能實現搬運動作。利用平衡缸的這個原理，可以提高工作效率，降低工人勞動強度。并且平衡缸結構簡單，組成部分少，造價成本低，能適合在惡劣工況環境中使用。

       立柱和機械臂是助力機械手的支撐、連接機構。需根據現場環境、物體重量、物體升降和搬運的距離和范圍設計制造，應盡量做到結構緊湊、合理、耐用，且外形美觀。

       夾持機構用來夾持所搬運的物體。夾持機構夾持物體有抓、握、抱、托、吸、拿、捏、提等多種方式，根據物體的外形、重量、材質等以及物體的提升、移動速度和運動、定位精度等設計和制造，要求夾持物體可靠、穩定，且不能對物體造成任何損傷。